调试 / 04建议耗时 按关卡实施，时间依实测
G3｜在 Mac 上第一次连接 LeRobot
目标
识别串口、为从臂配置唯一电机 ID、完成官方校准和全程看护下的低速空载动作测试。这一关不带笔、不画纸。
准备
- 已固定在桌上的 SO-101 follower、独立断电手段、USB 数据线、核准的电源。
- Python 虚拟环境；LeRobot SO-101 官方命令；LeRobot 安装。
- 清空机械臂周围工作区，人手与儿童不得进入机械臂运动范围。禁止通电后边运动边安装零件。
操作
- 在 Mac Terminal 中建立隔离环境，装官方所需的 Feetech 驱动。不同版本 LeRobot 命令会变，执行前核对官方当日文档并记录版本。
python3 -m venv .venv-robot
source .venv-robot/bin/activate
python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install "lerobot[feetech]"
python -m pip show lerobot
- 把驱动板 USB 连 Mac，接入G1 已确认正确的电源，先运行
lerobot-find-port，记录输出的串口名；示例可能是/dev/tty.usbmodem...，不可直接复制别人机器上的端口。 - 用官方
lerobot-setup-motors（类型so101_follower）逐台设置电机 ID 和通信参数，未配置的舵机每次只接一只；设置完做 F1–F6 标签并核对对应关节。不同安装版若无该 CLI，使用官方文档的等价 API，不要猜子命令。 - 全部机械装妥、清理活动范围后，按官方教程先放在关节中间位置，运行从臂校准命令（将示例串口替换成你实际得到的值）：
lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/tty.usbmodem_REPLACE_ME --robot.id=robot_lab_follower
- 校准成功后，将校准文件备份到私人实验目录（不要提交真实 USB 设备标识）。通过官方 Python API 只读获取当前关节状态，核对电机数量、角度合理性，再按说明制作小幅、低速、已确认工作区内的动作测试。
- 不要把示例角度生搬硬套。让 Codex 基于当前已安装的 LeRobot Python API 编写
safe_jog：先读取实际状态，再限幅、限速、检查轨迹和超时，看护人员按确认后才发一小步动作；每一步能中止。 - 记录 LeRobot 版本、Python 版本、端口识别（脱敏）、校准是否成功、首次运动是否异响或过热，以及急停/断电可触及性。
验收
- 实际 USB 串口能找到，六个电机 ID 唯一并与关节一致。
- 官方校准正常完成，日志保存；设备状态可读。
- 在监督下完成不带笔的小幅动作，能够立即中止；异常时不上 G4。
出问题怎么办
- 未发现串口：检查 USB 数据线和驱动板、用
ls /dev/tty.*辅助找设备。 - 电机不响应：先断电；确认外接电源，而不是误认为 USB 足以驱动舵机。
- 电机号错/错齿比：停止，回到 G1 和逐台 ID 设置，不要通过调大运动范围硬闯。
- 运动时卡滞、异常声响、冒烟或发热：立即使用独立断电手段，查清硬件后才能再次上电。
下一关：G4 纸面和笔架。