AI Robot Lab 01｜让 GPT 指挥机械臂画出一棵树

状态：准备中（2026-11-07）｜尚未采购、没有实物测试。 本页是可执行任务书，不是已经完成的成功教程。关联 Issue #3。

两种制作路线：先让 AI 负责复杂准备

• 人类制作版（推荐）：12 个小关卡，先选你有什么机器/预算；每关只告诉你 AI 做什么、你亲自动手什么、怎样验收、失败怎么退回。无需先买机械臂或 3D 打印机。
• Agent 执行版：面向 Codex、WorkBuddy 或其他可访问 GitHub/EDA/CAD 的 Agent，包含 DOAVR 目标、资源分流、任务依赖、责任归属和证据/阻断规则。
• DIY 创作原语：该项目以 source-data/robot-lab-draw-tree/workflow.json 为唯一工作流源文件，上面两份视图自动生成。下方 G0–G6 为操作细节，不能独立维护另一份进度状态。

特别说明：当前工作流仍是 planned，网站/离线软件检查与真实机械臂验收属于不同证据级别。详细步骤原先以作者已有 P1S 和 Mac 为背景；新手可按资源分流选择其他打印机、借用或代打印，不需购买特定品牌设备。

最终要完成的作品

一句话：“画一棵简化的秋天树。” GPT 只生成符合格式的笔画计划；本地程序检验计划、按纸面标定换算、经碰撞/速度/工作区检查后驱动 SO-101 从臂用水性笔在固定的 A5 纸上作画；固定相机拍照，自动判断是否画出树干和树冠。

本项目做的是 感知 → 计划 → 安全执行 → 结果检查 的实体 Agent，不是让语言模型直接发送舵机角度。初版绘画控制需全程有人在场；“睡觉时自动工作”属于后续高风险阶段，不在 V1 范围内。

V1 可测的完成条件

• 单臂完成装配、配套电源核对、官方校准，留存版本与设备照片。
• 固定在桌面的 A5 纸上，预先校验的笔画至少包含树干 + 树冠，能被人辨认；先完成离纸干跑再下笔。
• 从中文任务生成结构化笔画 JSON，离线校验不合格时拒绝执行；任意文字都不能变为未经审核的 Python/电机命令。
• 确保每次执行前人工确认、固定臂底座、限速、笔尖柔性接触、外置断电/急停；手不进入工作区。
• 相机保存作画前后画面和判定结果；至少连续 3 次重复，逐次记录成功/失败和误差。未实测前不声称通过。

从 0 到 1 的关卡

我已有和仍需确认的条件

• 已有：Bambu P1S、软件/AI 开发能力；可打印自己设计的笔架与相机支架。
• 未确认：是否已有兼容的 SO-101 舵机套件、相机、合适的实体断电装置、可供运动的固定工作台。
• 先买单条 follower 足以完成画树。第二条 leader 是日后做示教与机器人学习的增量采购，不作为 V1 必需项。
• 参考价格：上游 SO-101 作者原料表单从臂约 ¥682.23，不是国内到手价，不包含自主打印件、相机、笔架、安全部件、人工和物流。项目总价未锁定；付款按 G1 门禁。
• 关键局限：SO-101 是低成本舵机臂，没有默认的可靠笔尖力控。不能从示意图推断它可以直接安全地在纸上施压；柔性笔架、接触高度、可达性需试验确认。

数据、来源与证据

下载本项目 BOM · 上游源文件 · LeRobot SO-101 官方说明 · 官方示范学习教程

原始模型/STL、视频、第三方图片均链接上游，不擅自复制。源文件的许可、兼容性、具体版本在采购前复核；最新软件接口以当时的官方文档为准。

当前制作记录